直流无刷电机控制器程序
流程
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图
主程序流程图
进入中断
开始 中断到来
否
初始化同时闪闭环运算寄存器赋值 烁一次运行灯
开中断 延时
AD转换 给TMR1赋初值
否 读取霍尔元件状态 测试电压采
集位正常
中断程序流程
图
中断入口 故障判断程序
测试有无达到刹中断保护 车阀值速度
中否 断采集速度为扩展测试是否为定返口输出 时1中断 回
位置传感器信号采集 清看门狗
测试速度阀值位是否
被置位 定时器1赋初值
否
测试故障位是否被清零 清空中断标志位
运行灯闪烁 运行灯常亮
AD转状态位测
试 闭环增益处理 速度环运算 换
否 拔位开开环设置闭误提闭关扫描 位被置位 开环程序 环差取环
输更误运
出新差算
程程闭环程序 程程
序 序序 序
员 中断返回
开始
采样保持位置位 设置RA口
为输入端口 等待采样结束
否 通过查
表
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确定哪
个口做AD输入
测试采样保持
位是否被清零 清空结果寄存器
分时执行不同口
的AD采样程序 延时程序
REF模拟量输增益调节电位刹车加速度电加速度电位器电压监控
入处理程序 器GAIN处理位器ACC-处ACC+处理程口AD采
程序 理程序 序 样处理
AD采样程序流程图
测试方向位测试电压正开始 测试能使位是否被置位 常位是否被是否被置位 清零 否 否 否
输入无效反向运行 电压异常使能未置处理程序 处理程序 位程序
否
试刹车设置位测试故障位输入无效位是
否置位 是否被置位 是否被清零
否 否
刹车处理程序 故障处理程序
否 测试闭环控制开环程序 位是否被置位
将闭环运算得到的指让与闭环运算相关令值最后两位送到的寄存器为初值 CCP1CON的4、5位
否
测试开环占空比开环占空测试指令值的高8的值是否不小于比寄存器位是否大于0XF7 0X08 清零
否 比较CCPR1L与开环占空让指令值为0XF7 指令值不变 比寄存器的值，如果
CCPR1L的值大则以0X01
的步长减小，CCPR1L的
值小则以同样步长增加，
否 相等时结束程序 测试CCPR1L的值
是否小于指令值
令CCPR1L的值为指让CCPR1L的值
令值 以小于或等于
0X04的步长减
小
状态位测试、开环程序、闭环程序流程图
开始 刹车阀值速度测定程序流程图
取出霍尔元件
的反馈信号
否
测试此次信号与前
一次相比有无变化
否
测试反馈信号变化一次
经过中断次数是否大于否 测试反馈信号变化一次刹车阀值表读出的次数 经过中断次数是否大于
刹车阀值表读出的次数
刹车阀刹车阀值标志值标志刹车阀值标志位置位 位清零 刹车阀值标志位置位 位清零
清空中断次数计数器
返回 以R2F中的值做偏移
量查方向表
LADR_0x0029定方向
霍尔信号变化次数计数器与将波形放入PORTB输出 波形输出计数器R4D都加一
以R4D做偏移量查波
更新霍尔信号寄存器 形表生成输出波形
开始
否
PWM输是否脉冲输入入方式 设置位被清零
否 每八次进入测试此次得到
执行一次 的脉冲数是否
与上一次不同
将开环占空
比放入R37 差放进寄存
器R37
否 输入无效测试前一次
处理程序是否为有效
更新寄存器 LADR_0x输入
01E2
否
测试R37的测试R37的输入有效位置位 值是否大于值是否大于
输入有效0X04 0X06
位清零
输入无效输入有效位置位 将R37中的值与增处理程序益相乘后右移两LADR_0x位得一16位值 01E2
后右移七位将R37中的值与增
益相乘程序 得一16位值 输入有效
位清零
将所得的值累加进一24
位寄存器并取其高16位,
达到缓冲的目的
脉冲、PWM输入增益处理程序流程图
开始
延时,等待扫描结束 PORTB口输出寄
存R20第3位清零
将PORTB中得到
的值送到R23 调用PORTB
输出程序
刹车位设置送
到寄存器R59
设置寄存器
TRISB,让PORTB
全为输入
通过查表得到
对应的速度 延时,等待扫描结束
测试扩展口输入将PORTB中得的方向位(DIR)是到的值送到R22 否被置位
方向标志位
取反程序
PORTB口输出寄测试扩展口输入存R20第2位清零 的使能位(EN)是
否被置位
使能标志位
取反程序
测试扩展口输入的设置寄存器刹车位(BRAKE)是TRISB,让PORTB否被置位 全为输入 刹车标志位
取反程序
返回
拔码开关扫描流程图
开始
误差e(t)符号
位放入R44,5 e(t)送到R36
误差e(t-1)符号位取反放入R44,6 e(t)送到R37
调用误差带符号相加程序,得到e(t)-e(t-1)值
浙公网安备 33021202002483