simpack使用说明

simpack使用说明simpack使用说明 5.Pendulum Model Simpcak运行后有2个窗口，一个为3D模型设置窗口，另一个为计算窗口。加载模型的步骤——在计算窗口中点击打开，找到想打开的模型，然后点击打开旁边的扳手即可。 Simpack中没有undo的操作，只能使用3D模型设置窗口中的file>reload。 reference frame(参考坐标系)的设置—— 通过3D模型设置窗口中的elements> reference frames。对于物理系的运动至少应该设置一个参考坐标系。这个参考坐标系没...

simpack使用说明 5.Pendulum Model Simpcak运行后有2个窗口，一个为3D模型设置窗口，另一个为计算窗口。加载模型的步骤——在计算窗口中点击打开，找到想打开的模型，然后点击打开旁边的扳手即可。 Simpack中没有undo的操作，只能使用3D模型设置窗口中的file>reload。 reference frame(参考坐标系)的设置—— 通过3D模型设置窗口中的elements> reference frames。对于物理系的运动至少应该设置一个参考坐标系。这个参考坐标系没有自己的运动，一般它是固定的，经常为几何体的轴。 Type选择“inertially fixed”(固定)。 BODY的设置—— 通过3D模型设置窗口中的elements>bodies，可以设置body是刚性还是弹性体，body的质量、质量中心、inertia-tensor(惯性张量)。 inertia-tensor可以设置为与centre of mass, body fixed reference system或marker相关。正常设置与centre of mass相关。 Joints的设置—— 通过3D模型设置窗口中的elements> Joints。 joints是连接在2个bodies之间的0质量的连接体。每一个body必须有一个joints，而且这个joints必须与另一个body或(kinematically driven) reference frame相连。Joints有0,6个自由度。设置的时候必须按照“from marker i”、“to marker j”、“joint type”的顺序来。选择“Revolute Joint al”作为joint type，这是一个1自由度的joint，它仅仅允许围绕x轴(angle Alpha)来旋转。 initial state——设置joint的位置和速度。设置的时候可以选择“event”或“request”模式， “event”模式中随着参数的修改，3D窗口随之变化，在这个模式中也可以通过拖动滑动条来设置joint的位置。“request”模式中随着参数的修改，必须点击OK之后3D窗口随之变化。 Gravity的设置—— 通过3D模型设置窗口中的globals> Gravity。 Simpack默认重力为z轴负方向，如果不考虑重力，应该加以设置。 Sensors(传感器)的设置—— Sensors是simpack中非常重要的部分。它来生成two markers间相关的动力学方程式。Simpack自动将1个sensor分配给每一个body。对于marker ‘i’应该选择不动的frame，也就是$M Isys。对于marker ‘j’选择$M Body1。创建3D几何模型—— 3D geometry和reference frames由一个或更多的ensembles组成。每一个ensemble由一个或更多的primitives组成，primitives指co-ordinate frames, cuboids(立方体), cylinders(圆柱体), prisms(棱柱)等等。这些primitives组合在一起形成了3D ensembles。通过CAD创建的复杂形状be attached to an ensemble。公路和铁路primitives通常be attached to the inertia frame。Ensembles通过位置矢量和一个sensor的方向矩阵来表现，当simpack创建一个新的body的时候，自动生成一个默认的sensor ensemble和primitive给body，这个默认的ensemble会分配给这个默认的sensor。大多数情况下保持这种默认状态。这个默认的primitive是一个co-ordinate frame和一个cuboid primitive。通过3D模型设置窗口中的elements> reference frames>3D geometry。在3D geometry窗口中显示了与reference frames相关的ensemble和primitive。在primitive点击new，输入$P axle然后点击OK。Type选择“cylinder”。设置diameter = 0.05 length = 0.2 number of planes =8 smooth = 1 Edit the built-in vector matrix oRevolve primitive 90 on z–axis (gamma = +90 ) Graphical representation of body - prism –primitive—— 通过3D模型设置窗口中的elements>bodys>3D geometry。主要是修改body的形状。 Type选择“Prism by Coordinates”。设置prism thickness to 0.05，No. of shape points to 4。在shape/line list box中输入4个顶点的坐标: 1. line: x = -0.1 y = 0.0 2. line: x = 0.0 y = -0.1 3. line: x = 0.1 y = 0.0 4. line: x = 0.0 y = 0.7 Edit the built-in vector and rotation matrix: oRotate primitive-90 on y–axis (beta = -90) oRotate primitive 90 on z–axis (gamma =+90) Manipulating the view——对于视觉的操作通过3D模型设置窗口中的view>view setup。可以改变视角的角度，放大或缩小，移动或旋转模型 “number of views”为one代表一个窗口，为four代表4个窗口。 “Active view”为1,4分别代表激活1,4窗口。选择“standard view”，此为标准视角窗口，可以点击下面每一项来查看不同的标准视角。选择“room/translate/rotate”> screen co-ordinates，那么移动、放大、旋转都是以相对于屏幕的坐标来进行的。选择“room/translate/rotate”>refsys co-ordinates，那么移动、放大、旋转都是以相对于参考坐标系来进行的。问题 : 1、弄清楚惯性张量的意义 2、 3、

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