NACHI 那智机器人资料(保养编)-新

保养篇机器人学校第１章：　机器人动作原理第２章：　控制装置的检修・保养第３章：　机器人本体的检修・保养第４章：　故障检修第５章：　更换CPU基板第６章：　更换马达FD・AX标准课程第１章ロボットの動作原理第１章机器人的动作原理本体的机械结构第3轴减速机第2轴减速机第1轴减速机电机发生大力矩时则减速机调整为大的力矩臂进行驱动。编码器伺服电机减速机大力矩小力矩腕部轴的机械构造第6轴减速机第5轴减速机第4轴减速机伺服电机伺服电机斜齿轮平齿轮轴驱动原理与本体轴相同，可是中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。第6轴减速机第5轴减速机第4轴减速机动作范围的限定方法用3种方法设置动作范围３．机械限定１．软限位软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是（机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。限制区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行。监视电机上的位置 检测 工程第三方检测合同工程防雷检测合同植筋拉拔检测方案传感器技术课后答案检测机构通用要求培训 装置（编码器）的值，限定其动作不超出各轴范围机械构造性地限定动作范围（只限主轴）按电路关断电机的动力（只限主轴）２．限位开关为限定一部分机器人的选购件动作范围的限定方法可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件）详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。SRA166-01　第３轴的例子可调的机械限定（选购件）的示意图FD控制装置的构造驱动组件ＣＰＵ基板ＣＰＵ（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制中枢接触部分,有复数线路板的插槽由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分驱动部分控制部分装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件品・机器人的不同，则其型号也不同・称为[放大器][伺服放大器]ＦＤ１１控制装置AX控制装置的构造驱动组件ＣＰＵ基板ＣＰＵ（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制中枢接触部分,有复数线路板的插槽由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分驱动部控制部装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件・机器人的不同，则其型号也不同・称为[放大器][伺服放大器]ＡＸ２０控制装置伺服控制控制装置编码器减速机CPU作业程序指令位置电流増幅etc.电机电流编码器I/F驱动组件位置反馈现在位置（＝位置检测装置）CPU基板追踪和指令位置相一致的现在位置控制电机电流（伺服控制）电机MOD偏差保持机械臂的制动编码器电机制动　制动电源ＯＮ　　　→　　　　　制动解放伺服锁定制动锁定　制动电源０ＦＦ　　→　　　　　锁定因伺服控制而保持姿态运转准备ＯＮ运转准备ＯＦＦ保持机械臂的制动不固定机械臂而拆电机时，会有机械臂掉下及前后活动的事故发生。请一定要固定好机械臂后再拆电机。（FD）紧急时改变机器人的姿势制动解除开关（选购件）强制解除制动器的开关ＦＤ１１控制装置有3种选项装在控制装置门上的类型便携式型装在控制装置内的类型把插头插入要解除的轴，按下按钮后，该轴制动就解除了操作时,不用打开前面扉只要准备一个。复数的ＦＤ控制装置就都能使用MOD（ＡＸ）(J8)J7J6J5J4J3J2J1装在控制装置内的类型便携式型按下按钮，该轴的制动就解除了只要准备一个。其它的ＦＤ控制装置也都能使用强制解除制动器的开关ＡＸ２０控制装置有两种选择MOD紧急时改变机器人的姿势制动解除开关（选购件）若解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落。因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全。开始解除制动器的时候，稍微动作一下。接触机械臂或被压在机械臂与相关设备就会导致伤亡或重大灾害事故。MOD紧急时改变机器人的姿势制动解除开关（选购件）第３章制御装置第２章控制装置的检修・保养参考说明书FD控制装置保养篇AX控制装置　保养说明书MOD各部件的作用　（FD）基板框架组件冷却风扇（驱动组件用）冷却风扇（回生电阻用）电源开关冷却风扇（基板框架组件用）强电单元驱动组件装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统对驱动组件供电的控制各部件的作用　（FD）基板框架组件I/O基板（可选择）CPU基板多电源系统ＣＰＵ（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。以太网和ＵＳＢ内存器也与此基板连接连接输入输出信号的印刷基板（DC24VI/O）DC5V,DC12V,DC24V电源的供电时序基板总成基板各板间的通信连接和电源供电的背板装置内的时序控制、急停・安全插头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）各部件的作用　（AX）ＡＸ２０控制装置基板框架组件电源开关多电源单元驱动组件装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统对驱动组件供电的控制冷却风扇（基板框架组件用）冷却风扇（驱动组件用）冷却风扇（回生电阻用）强电单元（背面）DC5V,DC12V,DC24V电源的供电各部件的作用　（AX）ＡＸ２０控制装置基板框架组件I/O基板（选购件）CPU基板ＣＰＵ（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。以太网和ＵＳＢ内存器也与此基板连接连接输入输出信号的印刷ト基板（DC24VI/O）时序基板装置内的时序控制、急停・安全插头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）总成基板各板间的通信连接和电源供电的背板停电检测基板导入输出基板定期检查・保养的项目■日常检查■３个月检查■１年检查・按钮、示教器操作键的功能确认・控制装置整体的清扫等・冷却风扇上的有无尘埃・机器人连接电缆、示教器电缆的破损和撞伤、插头有无松弛等・门密封的间隙和変形、要锁紧状态・装置内插头的松弛、端子台的松弛・测定一次侧电压、磁性接触器有无弄脏等详细请参考FD控制装置《控制装置保养篇》、AX控制装置《保养说明书》。■定期更换部件・电池和冷却风扇定期检查・保养ＦＤ１１控制装置ＡＸ２０控制装置锁紧的钥匙AX10控制装置（大型）；　２处AX20控制装置（小型）；　１处锁紧的钥匙（硬币式锁）定期更换：电池ＦＤ１１控制装置ＡＸ２０控制装置电池CR14250SE-CN16：无论运转时间如何，应每５年更换一次电池更换以后，设定日期和时间CPU基板部品更换时,请将一次电源断电５分钟后进行。电池CR14250SE-CN16无论运转时间如何应每５年更换一次电池更换以后，设定日期和时间2010.08以前出厂CPU基板2010.09以后出厂CPU基板MODAXCPU10-20/30AXCPU10-50电池CR2032无论运转时间如何应每３年更换一次CPU基板　日历计时器使用所电池电池电压低下时,检测「异常号码81　CPU基板电池异常」电池电池固定用螺丝电池用连接器定期更换：冷却风扇冷却风扇（散热器用、回生电阻用、基板框架组件用）：与稼动时间无关，每４年更换一次ＦＤ１１控制装置ＡＸ２０控制装置要注意安装方向（风向）！部品更换时‘请将一次电源断电５分钟后进行。冷却风扇（散热器用、回生电阻用、基板框架组件用）：与稼动时间无关，每４年更换一次基板框架组件用的冷却风扇：拆下上面的板后更换散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换基板框架组件用的冷却风扇：在前面更换散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换驱动单元安装螺丝第５章ロボット本体第３章机器人本体的检修・保养参考说明书各机器人的操作说明书（本体篇）MOD定期检查・保养的项目■日常检查■３个月检查■１年点検・自动位置是否错位？・电机是否异常发热及有异常声音？・本体的清扫（灰尘和油污的清扫）・接线是否损伤？・主要螺帽（含安装工具的）是否松弛？・減速机是否异常发热及异常声音？　　等等・制动是否正常动作？・限位LS（选购件）是否正常作用？・減速机的铁粉浓度的检查・平衡器的气压的检查详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。■定期保养・加油■定期更换部件・润滑油和电池SRA166-01的例子定期检查：接线确认各部的接线是否有损伤及各部的固定部是否松弛。详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。SRA166-01的例子定期检查：平衡器的气压测量平衡器内的气压，当超出正常值时放出气体，不足时则充气。详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。SRA系列　（地面安装）的例子连接压力计（模拟式或数码式），测量气压使用的气体：氮气（N2）MODSRA系列；　每１年定期保养：上油按照保养说明书的记载（润滑油的种类、上油位置、上油周期、上油量、上油方法等）进行上油.详细请参考保养说明书(本体篇)。SRA166-01的例子排气口排气口排气口MOD使用了指定润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命低下。给机器人本体上润滑油时、请务必使用指定的润滑油。定期更换：润滑油从上油口上新润滑油,再从排出口排出旧油,从而更换内部的润滑油。详细请参考机器人保养说明书（本体篇）。SRA166-01的例子MODSRA系列；　２万时间运转或每４年给机器人本体加润滑油时、请务必使用指定的润滑油。使用了指定润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命低下。上上出出定期更换：电池详细请参考机器人的保养说明书（本体）。SRA166-01的例子编码器的供电电池如不进行定期更换,则编码器的位置数据就会丢失,从而机器人不能正确运行。更换电池时,控制装置的一次电源ON的状态下进行MOD市场上出售品在前面 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 示下次更换的年月SRA系列；　每８年（毎日8hr运转、16hr电源OFF）第２章緊急時にロボットを動かす第４章故障检修参考说明书FD控制装置　管理维护篇AX控制装置　保养说明书各机器人的操作说明书MOD异常信息的看法MODE（异常）异常分类异常代码与内容详细的内容与处理方法发生时间像要检修或更换零部件等重要异常发生的时候、显示检修次序和更换次序（视觉的保养功能）解除异常根据异常轻重,分类3种因为零件故障或内部数据异常等，不能继续进行操作以及继续运行Ｉ（通知）Ａ（警报）通知操作者或周围机器发生不正常现象在继续进行操作/动作之前必须进行简单的操作・确认・处理紧急停止停止（还在伺服ON）继续动作<经常不显示所有的异常<排除故障MOD驱动单元异常伺服异常CPU基板关联异常编码器异常示教器异常机器人本体的振动、摇动　（无显示异常）E21　伺服追踪异常、E22　偏差异常、E26　干扰检测、E32　过电流、E38　过负荷　等机器人本体跟周围装置干扰、负荷超过定格、驱动单元的连接不良、驱动单元的故障、马达・编码器的故障、机体内配線的连接不良E903　伺服通信停止　等驱动单元～CPU基板之间的连接不良、驱动单元的故障、CPU基板的故障箭形符号不显示异常原因所在的场所TP不显示　E4　停电异常　等复合电源的不良、连接不良、顺序基板的故障、CPU基板的故障E116　示教器连接异常　等T/P～CPU基板之间的连接不良、T/P故障、CPU基板的故障E52　电池异常、I1016　电池电压下降电池的连接不良、电池的消耗E30　绝对数据异常　等编码器的连接不良、编码器故障机器人安装不良、工具固定不良、马达故障、编码器故障异常内容在示教器画面上详细地显示　请参考、FD操作说明书「管理维护篇」、AX20控制装置「维修保养说明书」更换重要部件MOD更换驱动单元更换CPU基板更换马达・编码器更换示教器（定期更换零件）更换电池第６章　更换马达从机器人拆开编码器后,机器人再生位置会有差异(不能再生以往的程序)机器人上安装编码器后、要做恢复原来位置的操作第５章　更换CPU基板重要信息记录的基板要做备份・复原信息更换驱动单元　（FD）MOD［１］　先拆下驱动单元正面的插头，再拆下固定驱动单元的螺丝（２根）［２］　把驱动单元拔到一半程度，再把驱动单元右侧面上连接的插头全部拔下［３］再把驱动单元拉出一些，把驱动单元里面的插头全部拔下［４］　最后将驱动单元全部拉出驱动单元更换时,请将主电源断电５分钟后进行。注意驱动单元的互换性固定螺丝安装则为拆卸的反顺序驱动单元的左上下嵌有槽（确保垫圈的密闭性）沿着滑轨动驱动单元的更换　（AX）驱动单元更换时,请将主电源断电５分钟后进行。［1］　先拔下驱动单元上连接的插头，再拆下驱动单元的固定螺丝（２根）［２］　把驱动单元全部拉出来安装为拆下的反顺序直到“咔嚓”一声到底　按固定螺丝固定螺丝ＡＸ２０控制装置注意驱动单元的互换性沿着滑轨动更换示教器MOD更换示教器时,只要主电源开后装拆示教器就行了不用安装软件或复原信息等工作ＦＤ１１控制装置ＡＸ２０控制装置详细请参考说明书「设定篇」３章.连接拆下维修盖穿过控制装置背面的进线口、导入到前面、固定电缆屏蔽地、连接连接器、用夹线套固定只要插入连接器就行示教器更换时,请将主电源断电５分钟后进行。第４章データのバックアップと復元第５章更换CPU基板参考说明书「基本操作篇」　第６章：文件操作FD控制装置　维护篇AX控制装置　保养说明书MODＣＰＵ基板的更换照片为AX20控制装置的例子ＣＰＵ基板更换所有的数据都在外部记忆装置里拷贝保存管理把备份数据写入新ＣＰＵ基板外部记忆装置　→　FD控制装置；ＵＳＢ存储器　　AX控制装置；ＣＦ卡零件更换时,请将一次电源断电５分钟后进行。MOD备份复原备份文件操作选择文件进行拷贝确认内部存储器・外部记忆装置的内容删除不需要的文件保护文件不被删除外部记忆装置格式化比较２个文件的差异作业程序和设定的备份保障动作的外部记忆装置的型号、请参考使用说明书《基本操作篇》６章.文件操作外部记忆装置　→　FD控制装置；ＵＳＢ存储器　　AX控制装置；ＣＦ卡文件操作选择驱动窗口选择文件夹窗口选择文件种类的窗口号码指定窗口文件目录设定结束后按《执行》。MOD在一个窗口里的上下滚动窗口之间的移动插・拔USB存储器　（FD）插USB存储器的场所有2个CPU基板・控制装置不断电时可以插拔・用于程序拷贝等少量的文件传送・拔下后别忘了盖盖・插拔时要将控制装置断电后进行・有大量的数据时，推荐用备份操作・可一直插在上面示教器的背面2个USB插口，不管哪个都可以使用的（但不可同时使用）USB盖USB存储器插・拔ＣＦ卡　（AX）AX10控制装置（大型）：基板的方向是相反的ＣＦ卡ＣＰＵ基板安装面ＡＸ２０控制装置ＣＦ卡插拔卡时控制装置要断电，同时注意卡的方向抜卡时，按卡槽旁边的黑色按钮突出突出格式化这里是格式化菜单User的状态下可操作USB存储器的格式化要使用USB端口ＦＤ控制装置做备份这里是做备份的菜单User的状态下可操作做备份(3)选择备份目标文件后按[Enter](2)装置（目标）：外部记忆装置FD:　RC外部存储器１　　　　　　　・・・　ＣＰＵ基板的USB插口　　　TP外部存储器　　　　　　　・・・　示教器背面的USB插口AX:卡１(4)如需要的话，提前做个文件夹放在外部记忆装置里(5)[f12:执行]・备份的文件夹的名会自动做成：　NRA2011-2011-11-06-0932装置（源）：内部存储器备份的确认这里是确认菜单User的状态下可操作像“NRA2011-2011-11-06-0932”这样超出显示范围的长字符串：照此按键后，１个文字１个文字可移动后通读。ＡＸ＋FD＋备份复原这里是复原菜单切换为Expert　资格后进行MOD在示教模式的首页画面里备份复原(2)选择有备份数据的文件夹后按[Enter](1)装置（源）有备份数据的外部记忆装置(5)按任何一个键(6)关机后再上电复原关闭（Microsoft）(3)装置（目标）：内部存储器(4)[f12:执行]第５章ロボット本体第６章更换马达参考说明书各机器人操作说明书（机器人本体篇）MOD更换电机固定机械手臂对准原点位置断电取出电缆拆下电机从电机上拆下齿轮组件在新的电机上安上齿轮组件把新电机装到机器人上接上电缆解除掉机械手臂的固定，上电电机很重，请注意照片是一个例子更换电机详细请参考各机器人的操作说明书（本体篇）。SRA166-01　第１轴的例子电机齿轮组件的剖面电机的齿轮组件「连接器组件」可另外买更换编码器详细请参考各机器人的操作说明书（本体篇）。SRA166-01　第１軸的例子电机和编码器能分离的型号，可单独更换编码器。「原点校正」有３个作业安装马达・编码器到机器人做到能检测出正确位置编码器马达※　ＩＤ值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。MOD　写入编码器ID复位编码器修正编码器（※）初期复位编码器更新偏移量后才能复原位置写入编码器ＩＤ号码（轴号码）对编码器做的操作控制装置内记录的情报123对编码器做的操作原理MODMC系列、MR系列使用这个方式控制装置123456控制装置连锁式编码器一个对一个连接式编码器第１轴编码器第２轴编码器第３轴编码器第４轴编码器第５轴编码器第６轴编码器第１轴编码器第２轴编码器第３轴编码器第４轴编码器第５轴编码器第６軸轴编码器节省配线总线通信方式编码器SRA系列使用这个方式＝　写入编码器ＩＤ相同编码器（不用识别）不同编码器（理论上可以识别）连接以前,给编码器记录ＩＤ号码（轴号码）写入编码器ＩＤ1写入编码器ＩＤ作业流程MOD1写入编码器ＩＤ示教模式首先断开所有编码器、然后仅把写入对象编码器连接还放在运转准备OFF写入编码器ID电源ON复原连接状态后、安装已写完ID的编码器到机器人电源关12346控制装置第１轴编码器第２轴编码器第３轴编码器第４轴编码器第６轴编码器写入ID前的编码器备件就是这个状态5第５轴编码器※　ＩＤ值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。因为给所有当前连接的编码器写入相同ＩＤ号码、所以要连接仅写入对象编码器购买编码器ID写入电缆（选配件）的话,工作方便为了连接新的编码器到控制装置有两种方法控制装置把机器人内部电线断开、取出后,连接新的编码器新的编码器控制装置新的编码器因为不需要把机器人内部电线抽出插入、可以工作很简单※　ＩＤ值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。不需要其他零部件用、但有点麻烦简单的方法、但需要电缆选配件写入编码器ID电缆（选配件）MOD1写入编码器ＩＤ操作方法ＦＤＡＸ＋＋机械常数编码器修正光标选定对象轴切换到Expert资格※　ＩＤ值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。在示教模式的首页画面MOD最后「写入」1写入编码器ＩＤ必须按下写完后连接※　ＩＤ值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。MOD把已写完ID的马达・编码器安装到机器人12346控制装置第１轴编码器第２轴编码器第３轴编码器第４轴编码器第６轴编码器5写完ID的编码器写入ID前的编码器连接写入ID复原连接1写入编码器ＩＤ原理编码器本身保持的多回转量等信息.把这种信息归零后初期化编码器。使编码器安装到机器人时、首先要做复位编码器一边　・无论新的编码器或已使用过的编码器（就是复位完成的编码器）,都必须进行・即使进行复位,仍然位置信息也不一定归零、并且一个回转内的絶対位置信息不会消失MOD通过软件复位的方式通过硬件复位的方式SRA系列、MC系列、MR系列使用这个方式SC系列的一部分使用这个方式使用示教器就可以复位编码器从机器人内部把需要复位的电线抽出后,短路规定时间,就可以复位2复位编码器实习机是这种操作方法切换到Expert　资格在示教模式的首页画面上MOD转换到复位编码器画面本页是通过软件复位的方式的操作方法。机器人形式不同复位方法也不同。2复位编码器运转准备还在OFF机械常数编码器修正操作方法ＦＤＡＸ＋＋＋＋把光标放到所要写入的轴栏上最后按「执行」确认标题MOD2复位编码器解除选择时按执行后会发生异常,但是不用担心有时侯电源再次开关后才能复位的异常会发生电源开关时、一定要保持5秒以上的电磁开关器断开时间必须按下本页是通过软件复位的方式的操作方法。不同机器人形式会使用不同复位方法。机器人(对象轴)　＝　编码器显示在规定的位置时（姿态）规定的（位置数据）基准位置原点位置基准姿态基本姿态原点姿态零点姿态编码器数据　80000H＝（＊1）至于地面安装型机器人的基准位置角度，只限于第２轴显示为９０度。（＊2）基准位置的编码器数据，因机器人型号・轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书本体篇。０度（＊2）（＊1）原理3编码器修正MOD「基准姿态」所有轴在基准位置的姿态零点销基准销定位销原点销归零销详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。零点销的插入位置SRA166-01　第２轴的例子MOD使机器人(对象轴)对齐基准位置的方法3编码器修正详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。零点销安装定位块SRA166-01第４轴的例子3编码器修正MOD使机器人(对象轴)对齐基准位置的方法LP130-01　第４轴的例子3编码器修正MOD不使用定位块的例子使机器人(对象轴)对齐基准位置的方法详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。编码器－　偏移量控制装置基准位置基准位置为正好0度位置（编码器为80000H），减去提前记忆的「偏移量」即成为该值编码器数据（＊）基准位置的编码器数据，因机器人型号・轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。ＣＰＵ在位置数据正好显示０度的位置在那个位置安装编码器决不容易８００００Ｈ（＊）０度编码器补偿値3编码器修正在那个位置做好正好显示０度MOD在运转准备ON状态下,不能改写常数3编码器修正作业流程在示教模式,运转准备ON絶对不要选择再生模式轴坐标系、手动速度２用手动操作把对象轴与基准位置对齐运转准备OFF后拔出零点销登录编码器修正值在运转准备ON下,要靠近机器人工作　充分安全对策是必要的！用轴监视器确认完成修正MOD插入零点销操作方法机械常数编码器修正MOD3编码器修正切换到Expert资格在示教模式的首页画面转换到「用位置记录方式登陆编码器修正値」画面「输入数値」画面登陆编码器修正的画面有两种「位置记录」画面首次显示这张画面实习使用这个操作方法（＊）本页是通过软件复位的方式的操作方法。不同机器人形式会使用不同复位方法。详细请参考各机器人的操作说明书（本体篇）。ＡＸＦＤ3编码器修正MOD记录把光标放到所要写入的轴栏上最后按「执行」确认标题按执行后会发生异常,但是不用担心必须按下确认原点位置对位是否正确，在监视画面的「轴监视器」观察现在的编码器数据进行确认（＊）基准位置的编码器数据，因机器人型号・轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。3编码器修正MOD有两种登录方法MOD3编码器修正位置记录方式编码器编码器修正値更换编码器时登录编码器修正値数値输入方式编码器编码器修正値用零点销,把对象轴与基准位置对齐编码器修正値记录表编码器修正値仅消失时实习使用这个如果有编码器修正値已记录的表,直接输入数字就行各机器人形式都有特有干扰关系。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。机械手腕部构造上不可避免其他轴的干扰■第６轴的原点位置对位时，第４轴和第５轴必须在基准位置上■第５轴的原点位置对位时，第４轴必须在基准位置上第６轴第５轴第４轴干涉干涉在实际操作中,系统软件自动解除干扰影响.3编码器修正手腕部有「轴干扰」请注意MOD为了改善精度、安装工具后首先要做编码器修正（推荐）虽然出厂时已经按照厂家规定的负荷条件和机器人姿势对编码器进行了修正，但负荷条件或机器人姿势不同，可能会对基准位置产生影响，因此、●在工具、机械臂上的全部负荷已安装的状态下、●执行程序的示教作业前、●对全部轴、●基准姿态＝全部轴在基准準位置的姿态、实施编码器修正。MOD全部轴在基准位置的姿态3编码器修正更换马达・编码器后、和最初的编码器修正相同条件（相同的负荷条件、相同的机器人姿势）实施编码器修正。最好事先准备程序实现基准姿态（推荐）MOD最好事先准备程序实现「基准姿态＝全部轴在基准位置的姿态」　可以简单地确认基准位置切换到Expert资格[２]　在示教示模式的首页画面用屏幕编辑功能,记录操作自体很简单,但是由于直接编制各轴角度,操作非常危険　请注意实施[１]　在适合位置记录一个步骤　（JOINT）[３]　按下「编辑」键[４]　按光标「右」键、打开各轴角度表示的画面[５]　直接输入各轴角度[６]　结束第１・３・４・５・６轴第２轴[７]　检查前进时、全轴移动到基准位置按度单位输入3编码器修正全部轴在基准位置的姿态进一步精确精度大型机器人・大型工具　仅使用零点销恢复原来位置困难的话、使用夹具,把编码器修正値细微地修正3编码器修正MOD在地板或工作台上固定的「基準位置」,示教那个位置　→　「基准位置程序」事先做好准备更换编码器后、先修正编码器使用零点销实行编码器修正「基准位置程序」检查前进「基准位置程序」确认如果TCP与基准位置之间的偏差量在容许范围内的话、编码器修正结束　容许范围外时,下列工作要做调查是否需要细微修正进一步精确精度3编码器修正MOD1在编码器修正「输入数値」画面上显示的「编码器当前位置」,把这个数据记录下来　这数据叫A仅把对象轴手动操作、准确地瞄准基准位置在这个状态下、再次记录「编码器当前位置」　这数据叫B使用计算器做下列计算紧急停止　新的编码器修正値　　＝　当前的编码器修正値－(A-B）实行检查前进基准位置程序、确认偏差解除了还看见偏差的话,再做一边在「输入数値」画面,输入计算的编码器修正値23456因为偏差量是（A-B）、只要细微修正就行把编码器修正値细微地修正确认意外情况3编码器修正MOD不能手动动作机器人、因此不能插入零点销・・因为超过了软件行程范围、所以不能移动机器人到达基准位置先在当前位置,登陆编码器修正值投入运转准备后再次开始作业在新地设定动作范围内、可以到达插入零点销的位置再次登陆编码器修正值可以重新改写修正值,因为上次修正値不会影响新的修正值!?即使位置信息不准确,控制装置还限制机器人动作范围这位置成为新的基准位置.依照这位置,控制装置设定新的动作范围各种情况MOD复位编码器修正编码器■　更换编码器本身要要要要不要要不要要不要要■　控制系统故障　（不装卸编码器本身的场合）　・拆开编码器电缆　・在电源OFF中,拆开电池电缆　・发生E52「电池异常」、所以更换电池　・发生E30「绝对数据异常」等编码器异常■　操作系统故障　（不装卸编码器本身的场合）　・由于操作错误原因,改写编码器修正値　・做了存储器初始化■　机械系统故障　（不装卸编码器本身的场合）　・更换手腕　・更换減速机、传动带■　大型机器人,刚安装所有负载后　［推荐］(*)(*)(*)　因为不装卸编码器本身、如果有编码器修正值的记录（已知编码器修正值）的话,可以输入「输入数值」对象轴对象轴符合的全轴对象轴全轴写入编码器ID要不要不要不要不要